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Delta3D打印机代码解读及调机心得(一)

字号+ 作者:王 来源:未知 2016-04-07 19:49 我要评论( )

Delta (rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤 一、前言 Delta机型是一种并联式运动结构的3d打印机,delta机型实际上是分为两大类,一种是工业上用的并联式机器人;另外一

Delta (rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤
一、前言
   Delta机型是一种并联式运动结构的3d打印机,delta机型实际上是分为两大类,一种是工业上用的并联式机器人;另外一种是rostock 的运动结构。这两种结构做出来的打印机给人的感觉都是非常cool的。所以大伙都偏好这类型的打印机,目前主流的固件marlin 和repetier都支持rostock结构的3d打印机。这里鸭哥就谈谈自己对rostock机型的运动算法的理解,继而从运动算法中推算一下如何调试一台rostock的参数。
二、基础知识
     要理解rostock的全部运动算法所要涉及的数学知识不是太多,如果不记得的话,是时候找高中数学老师喝喝茶吃个小饭啦。
1)三角函数 sin cos 这个是理解rostock计算过程的基础知识
2)笛卡尔空间坐标转换/线性代数,这个嘛是属于进阶内容,如果懂那就更好啦,如果不懂也没关系,在把所有的外界条件全部设置为理想情况下,这个笛卡尔空间坐标转换可以不用精通的。(包括鸭哥也不敢说对笛卡尔空间坐标转换和线性代数精通哦)
3)marlin程序的结构逻辑结构(对于arduino ide /arduino程序基本教程,这里就不展开了,不懂的小白们可以先学一下arduino的基础教程先,饭要一口一口得出,路要一步一步的走)

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