技术图纸

桌面级的机械臂DARM开源图纸下载及教程

字号+ 作者:王 来源:未知 2016-06-12 23:03 我要评论( )

导读:机械手是模拟人的手臂部分动作,按预定的程序轨迹及其他要求,实现抓取,搬运工件或者操作工具的自动化装置, 在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以

导读:机械手是模拟人的手臂部分动作,按预定的程序轨迹及其他要求,实现抓取,搬运工件或者操作工具的自动化装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。




这里有三个长度都是圆心到圆心的距离这个长度是越精确越好,也看你使用要求写字、画画、激光雕刻之类的长度差一点点都不是大问题
打印件有点收缩率,和碳管组装时或紧或大,请自行找工具处理一下



在底座安装前 要预先将电机都固定好 电机固定螺丝孔留了调节余量 使用2GT-232闭口皮带的话 将电机靠近旋转轴方向固定 然后上紧螺丝 限位可以后面安装 也可以一起安装了


底座安装看着螺丝洞装吧╮(╯▽╰)╭没什么难度装皮带可能有点紧需要耐心2GT16齿同步轮按上图的方向安装.


力臂的组装按着感觉装吧装出来和上图一样就没错了 
提示下标注尺寸的地方是两个旋转轴之间的距离和上面那根平衡臂是一样长 214.7mm 
请自行确定好尺寸



全部装在一起就OK了如何你长度都没搞错那DARM 机械臂部分就都装好了 
用手活动下是否灵活
DARM 接线图

ramp1.4


melzi
Ramps1.4:的电机接线端是杜邦线四芯插,如果发现电机方向不对 只要将插头反向插入。
Melzi :如果是Melzi电机方向不对,只要对换左边或右边的两根线,如线序为红蓝黑绿 则红蓝对换或绿黑对换。
限位开关接常闭,接线时不分正负。但插ramps1.4限位的时候要小心插入标识S和—的位置不要插入+和-的位置(插错会造成短路╮(╯▽╰)╭看好再插,插完再检查一遍。。。)




红色箭头所示方向 为各轴旋转正方向 接电机线的时候要确定好。
HEX烧录

2560烧录方法


Melzi烧录方法
联机调试




指令详细说明
M84 解除电机自锁(当你需要手动调整机械臂角度的时候需要用到)
M92 每转动一度需要的电机脉冲数量 XYZ对应各自的电机
M366 机械臂臂长等参数 B200:主臂长200mm;S214.7:副臂长214.7mm;C40:光轴垂直投影和旋转中心的距离40mm;H58:笔夹中心线到副臂靠近笔夹侧旋转轴的距离58mm。
M367 机械臂原点偏移量 将有图示做说明
M368 限位触发角度设置
M500 保存参数到EEPROM
M502 恢复默认参数到EEPROM
M503 读取EEPROM数据并显示
G90 绝对坐标系
G91 相对坐标系
G92 当前坐标设定
G93 当前机械臂角度设定
G94 恢复笛卡尔坐标系G代码动作(默认为绝对坐标系)
G95 执行G代码直接控制角度动作(默认为相对坐标系)

机械臂坐标系




通过M367 偏移量设置可以任意定义原点坐标╮(╯▽╰)╭
限位调试:
首先限位在未触发前是常闭的
限位接到控制板后可以用M119命令来查看限位的状态
Open是未触发;TRIGGERED是已触发
限位的安装时主臂限位偏上 副臂限位偏下 如下图


第一步:如果当前电机处于锁定发送M84 解除电机锁定
然后将机械臂摆成下图的角度(其实角度可以自己定只要你确定这个角度是对的)



第二步:确定好角度后就不要再动机械臂发送G93 X90 Y-35 Z0(X表达主臂处于90度位置,Y表示副臂处于-35度位置,Z表示旋转轴处于0度位置这里的单位都是角度)如果不是90度或-35度都没关系 输入你确定好的角度就可以
第三步:发送M114 记下当前的X Y Z的值等下验证用(如X58.87 Y100.00 Z50.75)
第四步:将XY速度调整到120先操作+y去触发副臂限位然后再操作+x去触发主臂限位(一定要先Y再X)


第五步:使用M368 发送刚才的触发角度并用M500 保存EEPROM和G28 角度初始化
第六步:发送G94回到笛卡尔坐标系
第七步:输入G1 X58.87 Y100.00 Z50.75 F900 (XYZ为刚才记下来的验证坐标)
当机械臂停在坐标位置后再用角度测量工具验证下角度是否正确
如果不正确请回到第一步 重新调整 ╮(╯▽╰)╭
原点定义:


高度调整请根据实际情况
1、G28 角度初始化后 可以运行到新坐标原点或其他点(如 G1X0 Y0 F900)
2、操作Z轴 慢慢下降 到达工作平面
3、使用M114 命令查看当前Z坐标 如当前Z坐标为-50
4、查看M367 的Z值 如Z为-10
5、将两个Z值相加 使用M367 保存新的Z值
6、使用M500 保存EEPROM
7、使用G28 重新初始化角度 现在Z轴0点已经在工作平台上了
可以使用G1 X0 Y0 Z0 F900 移动到原点位置来确定一下

使用M500后已经将参数保存到EEPROM里只要机械臂和工作平台没有移动过位置,
设定的新原点坐标一直保存在那里只要G28 初始化角度就可以跑G代码了(或将G28加到G代码的开头自动运行)


对于部分吧友的2560的使用CH340芯片 将无法用之前帖子里提供的方法烧录HEX文件
可以使用ArduinoBuilder软件烧录 方法如下:

 

桌面级的机械臂DARM开源图纸下载

转载请注明出处。

1.本站遵循行业规范,任何转载的稿件都会明确标注作者和来源;2.本站的原创文章,请转载时务必注明文章作者和来源,不尊重原创的行为我们将追究责任;3.作者投稿可能会经我们编辑修改或补充。

相关文章
  • Formlabsform1 桌面级SLA 3d打印机全套资料介绍

    Formlabsform1 桌面级SLA 3d打印机全套资料介绍

    2016-06-23 00:01

  • scara机械手图纸及代码

    scara机械手图纸及代码

    2016-09-11 20:09

网友点评